.
robot günleri
Robot GünleriBu bölümü ''çizgi izleyen root'' yada ''sumo robot''
yapan arkadaşlar için açtım odtü teknik üniversitesi belli yıllar arasında ''robot günleri'' yarışması düzenliyor eğer sizde bizim sitemizden bu robotlardan birini yaptıysanız katılım şartları nereden kayıt olacağınız gibi birçok bilgi bu bölümdedir...
Mini Sumo Kategorisi Kuralları
- Robotlar tamamen otonom olmalıdır. Hiçbir şekilde dışarıdan kontrol edilemezler. Örneğin radyo frekansla yönetilemezler. Çalıştırıldıktan sonra ne yapması gerektiğine robotların kendileri karar vermelidir. Karşılaşma başladıktan sonra robotlara dışarıdan müdahale edilemez.
- Mini sumo robot kategorisi için ağırlık üst sınırı 500 g’dır. Ağırlıkta hata payı, mini sumo robotlar için %2'dir. (Bu da 10 g’lık hata payına denk gelmektedir.
- Mini sumo robotlar için taban boyut sınırı müsabakaya başlangıç anı için 10x10 cm’dir. (Boyutta hata payı mini sumo robotlar için 2 mm dir.) Yükseklik için bir sınır yoktur. Boyutlar karşılaşma başladıktan sonra değişebilir. Robot müsabakaya başlarken 10x10 cm tabanına sahip olan bir hayali dikdörtgenler prizmasının içine sığabilmelidir .
- Mini sumo robot yarışmaları “dohyo” adı verilen mat siyah renkli, dışı beyaz şeritle kaplanmış oyun alanı üzerinde yapılır. Dohyonun çapı 77 cm, yarışma zeminin yerden yüksekliği 5 cm, dıştaki beyaz çizginin kalınlığı 2.5 cm’dir.
- Robotlar insanlara, rakip robota ve sahaya kasıtlı bir şekilde zarar veremezler. Robotlar darbelere dayanıklı yapılmalıdır. ODTÜ Robot Topluluğu, organizasyon süresince robotlara gelebilecek zararlarda sorumluluk kabul etmez.
Robotlar;
- alev ve/veya duman çıkaramazlar,
- yağ vb. maddeleri sızdıramazlar,
- rakip robota yabancı madde atamaz, püskürtemezler,
- rakip robota zarar verecek şekilde elektrik şoku veremez, elektromanyetik dalga yayamaz, ark oluşturamazlar,
- rakip robotu ip, ağ gibi eklentilerle sıkıştıramaz, hareketini engelleyemezler,
- dohyoya kum, toz, pudra gibi yabancı maddeler boşaltamazlar ve
- dohyoya zarar veremezler.
- Robotlar zemine tutunmayı arttıracak şekilde zemine vakum uygulayamazlar, yapışkan tekerlekler kullanamazlar. Robot çalışır durumdayken bir kağıdın üzerine konulup kaldırıldığında kağıdı yerden kaldırmamalıdır.
- Katılımcı robotlar, sayılarına göre gruplara ayrılacaktır. Grupların belirlenmesinde uygulanacak yöntemi belirlemek ORT insiyatifinde olacaktır.
- Her robot kendi grubundaki diğer robotlarla raunt usulu maç yapacaktır. Her raunt en fazla 2 dakikadır. 2 raundu alan robot maçı kazanır. Robotlar bu süre boyunca birbirlerine üstünlük sağlayamazlarsa (eşitlik durumu) tekrar karşılaşırlar. Arka arkaya gelen 5 rauntluk seri sonunda eşitlik bozulmadıysa, maçın galibini hakemler belirler. Örneğin, hafif olan robot veya mücadele eden robot kazanır. Her maçı kazanan robot 1 puan alır. Gruplarda en yüksek puanları alan takımlar (sayısı gruplama sistemi ile belirlenecek) üst tura çıkmaya hak kazanırlar.
- Hakemin, robotun karşılaşmaya hazırlanması işareti verdiği andan itibaren, 3 dakika içinde ringe gelmeyen robot hükmen yenik sayılır.
- Hakem hazırlık için işaret verdikten sonra robotlar sahaya birbirlerine paralel şekilde ve önlerindeki çizgiye konur.(Bu çizgi pistte hayali olarak varsayılacaktır).Eğer varsa, robotun ana hareket ekseni bu çizgiye paralel olmalıdır. Aynı maçtaki her raunda robotlar, birbirlerine bakan yüzleri değişerek başlayacaktır.
- Hakem ikinci işareti verince yarışmacılar robotlarını başlatmak üzere hazır bulunurlar. Robotlar bir düğme aracılığıyla çalıştırılabildiği gibi bir ses veya ışık gibi bir sinyal ile uzaktan da çalıştırılabilir. Hakem üçüncü işareti verir vermez robot çalıştırılmalıdır ve yarışmacılar robotların karşılaşma sırasında etkilenmesi engellemek üzere ringden uzaklaşmalıdır. Dohyonun dış sınırları ile yarışmacılar ve diğer kişiler arasında en az 1m mesafe olmalıdır.
- Robot, çalıştırıldıktan itibaren 5 saniye boyunca hareketsiz kalmalıdır. Eğer 5 saniye içinde bir robot hareket ederse karşılaşma tekrar başlatılır. Aynı durum ikinci kez tekrar ederse bu robot maçı kaybeder. Bu 5 saniye boyunca yarışmacı her maçta yalnızca bir kereye mahsus olmak üzere hakemden tekrar başlama talebinde bulunabilir.
- Robotun herhangi bir yeri dışarıya (dohyo dışındaki zemine) değerse, robot o raunt için yenik sayılır. Hakem 2 robotun da aynı anda dohyo dışına temas ettiğine karar verirse raunt tekrarlanır.
- Robot dohyonun dışına çıktığı halde, dohyo dışındaki zemine değmiyorsa karşılaşma devam eder.
- Hakemler şu durumlarda raundu tekrar başlatabilirler:
Robotlar hiç hareket etmiyorsa
Robotların herhangi birinin kazanması mümkün görünmüyorsa.
Tehlikeli bir durum oluşursa. (kısa devre, duman vs.)
- Robottan ayrılan parça yine otonom olmalıdır. Bu kurala göre robottan yere hareketsiz parça düşemez, düştüğü takdirde parçayı düşüren robot raundu kaybeder.
- Robotların her ikisinin de yenilmesini gerektiren kural ihlali* ile karşılaşılırsa raunt tekrar edilir.
- Robotlardan birinin otonom olarak hiç hareket etmemesi durumunda rakip robot kural ihlali* yapsa bile raunt tekrarlanır.
- Karşılaşmalar sırasındaki teknik konulardaki anlaşmazlıklarda hakemlerin kararları geçerlidir.
Çizgi İzleyen Kategorisi Kuralları
1) AMAÇ
3) YOLLAR
- Belirtilen Parkuru en kısa sürede tamamlamak.
- Pist, kapalı dairesel bir pisttir.
- Normal pistin dışında bir adet kısayol ve iç yol bulunmaktadır.
- Pistte bir adet spiral, 3 adet sağa 12 adet sola dönüş bulunmaktadır. Robot küçük turda 4 kez sola, büyük turda ise; kestirmeyi kullanmaması halinde (spiral hariç) 8 kez sola ve 2 kez sağa, kestirmeyi kullanması halinde (spiral hariç) 4 kez sola ve 2 kez sağa döner.
- 3 noktada yol kendisiyle kesişmektedir. Bunlardan ikisi 25 cm yükseklikte ve yerde bulunan kavşak noktaları, diğeri kısayol ile küçük turun ortak bölgesidir. Bu noktalarda çizgide kesilme olmamaktadır.
- Bir adet Kestirme yol bulunmaktadır. Kestirme yoldan önce yolu enine kesen bir adet beyaz çizgi bulunmaktadır.
- Kestirme yol ile küçük turun ortak bölümü; 300 mm yarıçaplı bir viraj ile sonlanan düz bir yoldur.
- Başlangıcın öncesindeki 1000 mm yarıçaplı virajın hemen öncesinde bir adet kasis bulunmaktadır. Bu kasis, 50 mm yüksekliğe 570 mm uzunluğundaki rampa ile çıkış, 500 mm uzunluğundaki düzlük ve çıkış ile aynı eğime sahip bir iniş biçimindedir.
- Bir adet başlangıç ve bir adet bitiş çizgisi bulunmaktadır.
- Pistte bir adet kapı bulunmaktadır. Bu kapı ortadan sağa ve sola açılır şekildedir. Kapının yüzeyi parlak kaplama olacaktır. Robotların bu kapıyı gördüklerinde durması beklenmektedir. Kapıya geldikleri kapının 50 cm uzağında bulunan lazer ile anlaşılacaktır. Kapı ilk lazerin görüşünden 4 saniye sonra açılacaktır. Kapının yanında bulunan ikinci lazer robotun kapıdan geçtiğini anlayacaktır. Bu 4 saniye içerisinde robotlar isterlerse hızlarını düşürerek hareket edebilirler.
- Pistte ışık bombardımanın bulunduğu bir bölüm vardır. Bu bölümde pistin altından led lambalar ile ışık bombardımanı yapılacaktır. Bu bölümdeki tek sıra led lambalar normal yolda düz çizgi olarak bulunan kısımda, diğer lambalar ise bu çizginin sağ ve solunda bulunacaktır (örnek çizimi inceleyiniz). Düz sıra lamba grubu ile diğer lambaların oluşturduğu grup birbirini takiben yanıp sönecektir. Bu sistem kasisin üst düzleminde bulunacaktır.
3) YOLLAR
- Yollar siyah pist üzerine beyaz çizgi şeklindedir. Kestirmenin bir bölümünde bu tam tersine dönerek beyaz pist üzerine siyah çizgi bulunacaktır.
- Yolun ortasında 19±1 mm kalınlığında çizgi bulunmaktadır. Bu çizgiler yolun kenarlarından 250±5 mm uzaklıktadır.
- Yolların kesişiminde ortadaki çizgiler de kesişmektedir.
- Yolun hiçbir noktasında bariyer bulunmamaktadır.
- Köprünün eğimi 15 derecedir.
- Spiralin dışa doğru eğimi bulunmaktadır. Robotun spiralden düşmesi halinde kullanacağı bir adet ekstra yol bulunmaktadır. Robot bu yolu spiralin başlangıcına geri dönmek için kullanır.
- Kasis, köprü ve spiralde eğimlerin değiştiği noktalarda yumuşak bir geçiş sağlanamamış olabilir.
4) YARIŞMA
- Yarışma başta açık halde bulunan kapının gerisinden başlar. Robotlar önce küçük turu, ardından da büyük turu tamamladıktan sonra başlangıç noktasından geçip, ölçülerin bulunduğu çizimde işaretlenen bitiş çizgisine geldiklerinde yarışma bitecektir.
- İlk turda robotlar karşılaşacakları 2. kesit çizgisi olan küçük-büyük tur ayrım çizgisini yoksaymaları ve içyola girmeleri beklenecektir. İlk turu 20 saniye içerisinde tamamlayan robotlar 2. turu atmaya hak kazanacaktır.
- Eğer robot bu süre içerisinde ilk turu tamamlayamazsa kapı kapanacak ve o robot için bir daha açılmayacaktır.
- İlk turda ışık bombardımanının yalnızca düz sıra led grubu sürekli olarak yanacaktır.
- İlk tur başlarken robot, kapı ile aynı yerde bulunan başlangıç çizgisinin gerisine konulacaktır.
- Yarışın başlangıcı ve bitişi yoldan 2 cm yukarıda bulunan algılayıcıların robotu görmesi ile olacaktır.
- İkinci turda robotun içyola girmemesi gerekmektedir. Eğer robot bu yola girerse yoldan çıkma cezası alarak içyol girişinden sonra bulunan çizgiye konulacaktır.
- Eğer yarış sırasında robot bozulur ise robota bir şans daha verilebilir. Takıma verilecek tamir süresine arızanın tipine göre hakemler karar verecektir.
- Eğer robot, pisti tamamen terk eder ise ; süre durdurulur ve robot pistten çıktığı alanda bulunan çizginin ortasına geri konulur. Bu işlem 5 saniye ceza ile sonuçlanır.
- Robot pisti tamamen terk etmediği sürece robota müdahele edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir ve bu işlem de 5 saniye ceza ile sonuçlanır.
- Robot, köprüyü çıkamaz ise köprünün üzerine konulur. Robotun köprüdeki hızı sıfıra düştüğünde köprüyü çıkamamış sayılır. Bu işlem 30 saniye ceza ile sonuçlanır.
- Robot, Kasisi çıkamaz ise kasisin üzerine konulur. Robotun kasisteki hızı sıfıra düştüğünde kasisi çıkamamış sayılır. Bu işlem 15 saniye ceza ile sonuçlanır.
- Robot, spirali çıkamaz ise spiralin altında bulunan yola konulur. Bu yolda spiralin izdüşümüne denk gelen yere konulur. İlk denemeden sonraki 3 denemede de robot başarısız olursa robot spiralin devamındaki 25 cm yükseklikteki yola konulur ve robota 10 saniye ceza verilir. Robotun spirali çıkamadığının kesinleşmesi için 3 denemenin yapılması zorunludur.
- Robotlar sıra ile yarışır. Sıra yarışmanın başlamasından önce duyurulur.
- Robot kapıya çarpar ise kapı cezası alır ve kapı açık bir şekilde kapının gerisinden başlatılır. Kapı cezası 30 saniyedir.
- Kestirmede yoldan çıkış yapan robot kestirmeye giriş kısmından hemen sonra başlayan viraja konulacaktır. Bu robotların kestirmeden devam etmesi veya çıktığı yere eşdeğer bir yola konulması söz konusu değildir.
- Önceki kural için kestirmenin başlangıcı beyaz yol olup, bitişi son virajı döndükten sonra geçtiği beyaz çizgi olarak kabul edilecektir.
5) TAKIMLAR
- Takımlar en fazla 4'er kişiden oluşabilir. Yarış sırasında yalnızca 1 kişi robot ile ilgilenebilir.
6) DİĞER
- Tüm robotlar için yükseklik sınırı 140 mm'dir.
- Yolun üzerinde kalıcı iz bırakılamaz veya yola zarar verilemez.
- Yarışmacılar yola veya izleyicilere zarar vermeyecek her türlü güç kaynağını kullanabilirler.
- Eğer lazer kullanılacak ise yalnızca seviye 1 lazer kullanılabilir.
- Ekstra durumlarda hakemlere gerekli uyarıları yapmak katılımcıların sorumluluğudur.
- Robotlar çizgiyi izlemelidir.
- Robotlar otonom olmalıdır.
- Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar yarışmadan elenecektir.
7) DEĞERLENDİRME
- Robotlar yarışı tamamlama ve aldığı ceza sürelerine göre sıralanacaktır.
- Cezalar ve tamamlama süreleri yarıştan sonra duyurulacaktır.
- İlk 3'e giren takımlar ödüllendirilecektir.
- Yaratıcı fikirler ve tasarımlar gerekli görülürse ödüllendirilebilir.
Bu Yarışmalar Robot Günlerindeki Yarışmaların Birkaçıdır Kayıtlarınızı Odtü Robot Günlerinin resmi sitesinden yapabilirsiniz odtü robot günlerindeki bütün yarışmalar Aşağıdadır
Yarışmalar(Bütün Hepsi)
1.Mayın Tarlası(Sitemizde Yoktur)
2.Mini Sumo Kategorisi(Sitemizde Vardır)
3.Serbest Kategorisi(Sitemizde Vardır)
4.Slalom Kategorisi(Sitemizde Yoktur)
5.Sumo Kategorisi(Sitemizde Vardır)
6.Triatlon Kategorisi(Sitemizde Yoktur)
7.Çizgi İzleyen Kategorisi(Sitemizde Vardır)
8.Çoklu Mini Sumo Kategorisi(Sitemizde Vardır)
9.Çöp Toplayan Kategorisi(Sitemizde Vardır)
Yarışma Videoları
*Çizgi İzleyen Robot
*Mini Sumo Robot
Yarışma Videoları
*Çizgi İzleyen Robot
*Mini Sumo Robot
Motor Yapalım