//-->



Yusuf Berki

.

Ders 2

Ders 2 

İlk Basit Robotumuzu Yaptık Fakat Şimdi Yapcağımız Robot Bu Kadar Basit Olmuyor Fakat Zorda Değil Yani 10 Dk Falan
şimdi yapacağımız robot birazdaha motor,enerji,devre,sensör gibi şeyler ilk başta bu kavramları iyice öğrenelim zaten sonra sumo robot,cizgi izleyen robot gibi projler kolay gelicektir ondan dolayı karmaşık robotların ilk başta nasıl çalıştığını öğrenelim

Öğrenmeniz Gerekenler Şunlardır

*Sensörler
*Elektronik
*Motorlar
*proğramlama


Aslında Bunlar Bütün robotu oluşturan parçalardır Mekanik Olayı Tamamen Sizin Hayal Gücünüzdür Nasıl Tasarlarsanız Ama Biz Yinede Birinci Dersmizde Vermiştik

Bu Dersimizde Algılayıcıları Öğrenelim Çünkü Bir Robotun Cisimleri Tanıması Engellere Carmaması Dik Durması Ve Benzeri Bütün Özelliklerini Birkaç Algılayıcıyla Çözebilirsiniz Ve Yapacağımız İlk Zor Robotuda Algılayıcılar sayesinde yapacağız
Robotların Bir Beyni Olmadığı İçin Bir Cismi Nerde Bıraktığını hatırlayamaz Resimdede Gördüğümüz
Gibi Robotlar Aydınlığı bulmak için sensör kullanırlar

ALGILAYICILAR

Algılayıcılar (“duyarga” da denmektedir) fiziksel ortam ile endüstriyel amaçlı elektrik/ elektronik Cihazları birbirine bağlayan bir köprü görevi görürler. Bu

cihazlar endüstriyel proses sürecinde kontrol, koruma ve görüntüleme gibi çok geniş bir kullanım alanına sahiptirler.

Günümüzde üretilmiş yüzlerce tip algılayıcıdan söz edilebilir. Mikro elektronik teknolojisindeki inanılmaz hızlı gelişmeler bu konuda her gün yeni bir buluş ya da yeni bir

uygulama tipi geliştirilmesine olanak sağlamaktadır.

Teknik terminolojide Sensor ve Transducer terimleri birbirlerinin yerine sık sık kullanılan terimlerdir. Transducer genel olarak enerji dönüştürücü olarak tanımlanır. Sensor ise çeşitli enerji biçimlerini elektriksel enerjiye Dönüştüren cihazlardır. Ancak 1969 yılında ISA (Instrument Society of America) bu iki terimi eş anlamlı olarak kabul etmiş ve “ölçülen fiziksel özellik, miktar ve koşulların kullanılabilir elektriksel miktara dönüştüren bir

araç” olarak tanımlamıştır.

ALGILAYICILARIN SINIFLANDIRILMASI
Algılayıcıları birbirinden farklı birçok sınıfa ayırmak mümkün. Ölçülen büyüklüğe göre, çıkış büyüklüğüne göre, besleme

ihtiyacına göre vb…

Giriş Büyüklüklerine Göre
Algılayıcılarla ölçülen büyüklükler 6 gruba ayrılabilir. Bunlar;
1. Mekanik : Uzunluk, alan, miktar, kütlesel akış, kuvvet, tork (moment), Basınç, Hız, İvme, Pozisyon,

Ses dalgaboyu ve yoğunluğu
2. Termal : Sıcaklık, ısı akısı
3. Elektriksel : Voltaj, akım, çarc, direnç, endüktans, kapasitans, dielektrik katsayısı, polarizasyon, elektrik alanı ve frekans
4. Manyetik : Alan yoğunluğu, akı yoğunlugu, manyetik moment, geçirgenlik
5. Işıma : Yoğunluk, dalgaboyu, polarizasyon, faz, yansıtma, gönderme
6. Kimyasal : Yoğunlaşma, içerik, oksidasyon/redaksiyon, reaksiyon hızı, pH miktarı

Çıkış Büyüklüklerine Göre
Öte yandan analog çıkışlara alternatif olan dijital çıkışlar ise

bilgisayarlarla doğrudan iletişim kurabilirler. Bu iletişimler kurulurken belli bazı protokoller kullanılır. Bunlardan seri iletişim protokollerine, aşağıda kısaca değinilmiştir.

RS232C: Bu protokol başlangıçta telefon veri iletişimi için tasarlanmıştır. Daha sonra birçok Bilgisayar sistemi bunu sıkça kullanmaya başlamış ve sonuçta RS232 standart bir iletişim protokolu haline gelmiştir. RS232C’nin çalışması tek sonlamalıdır(single ended). Lojik 1 = -15,-3 arasında ve lojik 0 = +3,+15 arasındadır. Algılayıcılar verileri bitler halinde ve seri iletişim protokoluna uygun olarak bilgisayara gönderir. RS232C bir single ended arayüze olduğundan alıcı ve gönderici arasındaki uzaklık dış

çevreden gelen olumsuz faktörlerin (EMI,RFI enterferanslar) azaltılması açısından kısa tutulmalıdır.

RS422A : Bu protokol Differantial ended bir arayüze sahiptir. Alıcı verici arasındaki uzaklık yeterince en uzak seviyededir. Hatlarda bu mesafe sebebiyle olabilecek zayıflama 200mV seviyesine kadar azalsa da sistem iletişime devam eder. Diferansiyel ara birim sayesinde sinyaldeki zayıflama ihmal edilebilir düzeye çekilir ve oldukça yüksek bir veri hızıyla haberleşme sağlanabilir. Algılayıcı ve

bilgisayar arasındaki iletişimde Twisted Pair (Bükülmüş kablo) kullanıldığından dış etkilerden etkileşim azdır.

 

RS485 : Standart 422A protokolu genişletilerek oluşturulmuş bir protokoldür. Bu protokol ile birlikte çalışabilen 32 adet alıcı vericinin tek bir kabloyla veri iletişimi sağlanabilir. RS485 protokolü kablodaki iletişim problemlerini ortadan kaldırmaktadır.
Çıkış AraBirim Tipi Max Kablo Uzunluğu Max Veri hızı İletişim Tipi RS232C Single Ended Voltage 15 mt 20Kbps Point to point RS422A Differantial Voltage 1,2 Km 10Mbps Point to point RS485A Differantial Voltage 1,2 Km 10Mbps MultiDrop (32 Node) Table 2: Seri iletişim protokollerinin karşılaştırılması

Besleme İhtiyacına Göre
Algılayıcılar besleme

ihtiyacına göre iki sınıfa ayrılabilir. Bunlar;

Pasif Algılayıcılar
Hiçbir şekilde dışardan harici enerji almadan (besleme gerilimine ihtiyaç duymadan) fiziksel ya da kimyasal değerleri bir başka büyüklüğe çevirirler. Bu algılayıcı tipine örnek olarak Termocouple (T/C) ya da anahtar Gösterebilir T/C aşağıda etraflıca anlatılacaktır. Anahtar ise bilindiği gibi mekanik bir hareketi elektriksel bir kontağa

dönüştürmektedir.

Aktif Algılayıcılar
Çalışmaları için harici bir enerji beslenmesine ihtiyaç duyarlar. Bu algılayıcılar tipik olarak zayıf sinyalleri ölçmek için kullanılırlar. Aktif algılayıcılarda dikkat edilmesi gereken nokta giriş ve çıkışlardır. Bu tip algılayıcılar dijital ya da analog formatta elektriksel çıkış sinyali üretirler. Analog çıkışlılarda, çıkış büyüklüğü gerilim ya da akımdır. Gerilim çıkışı genellikle 0-5V aralığında oldukça yaygın kullanılmaktadır. Ancak 4-20mA akım çıkışı da artık endüstride standart haline gelmiştir. Bazı durumlarda 0-20mA akım çevrimi kullanılmaktadır Ancak endüstride çoğu zaman hatlarda meydana gelen bozulma kopma gibi durumlarda sistemin bu durumu kolay algılaması ve veri iletişiminin sağlıklıyapılabilmesi için 4-20mA daha yaygın kullanılır. Çok eski algılayıcılar 10-50 mA akım çıkışlarına sahiptirler. Endüstride en yaygın kullanılan 4-20 mA çevrim tipinin kullanımı bazı

Özel durumlar gerektirmektedir. Bu noktalar;
• Algılayıcıların yerleştirildiği uzak noktalarda elektrik besleme geriliminin olmaması gereklidir.
• Algılayıcılar gerilim sinyalinin sınırlı olabileceği durumlarda tehlikeli uygulamalarda kullanılmalıdır!
• Algılayıcıya giden kablolar iki ile sınırlanmalıdır.
• Akım çevrimsinyali göreceli olarak gürültü geriliminin ani sıçramalarına karşı korumalıdır. Ancak bunu uzun mesafe veri aktarımının da yapamaz.
• Algılayıcılar, ölçüm sisteminden elektriksel olarak izole edilmelidir

      Algılayıcılar ile ilgili bu bilgiyi aldıktan sonra,Şunları söyleyebiliriz evet kendi algılayıcınızı yapabilirsiniz temel robotik bölümünde Sensör Yapımı Kısmında vardır ama birkaç lira verip hazırda alabilirsiniz

      Algılayıcılar Sizin Robotunuzun Gözleri Hisleri Gibidir Siz İsterseniz Robot Kol ,isterseniz hizmetçi robot yada savaşçı robot her türlü robotta algılayıcılardan yararlanırsınız 
    

Eğer Anlamadıysanız size süper bir video koyduk kesin anlarsınız.... ama yukarıdaki güzel yazıyıda bir daha okuyun...



TEMEL ELEKTRONİK

Videomuz Var Arkadaşlar Yazıya Gerek Yok Videoyu İzleyin Temel Elektroniği Anlarsınız başarılar
*Size Eğer Düz Yazı Verseydik Muhtemelen Anlamayacaktınız Çünkü Çok Karmaşık Bir Konudur Ben Bile Yazıyla Anlayamam
*Bu Konu Robotikte En Zor Konudur Ve Çoğu Sitede Anlamazsanız Ve Yorumları İncelersiniz Anlamadıklarını Söylerler
*Bu Video ile kesinlikle anlayacaksınızdır
*Bu Arada Arkadaşlarımız Çok İyi Bir Video Hazırlamışlar Tebrikler

Robot Yapalım

Temel Robotik