Robot Tarihi

Robot Tarihi

Robot" sözcüğünü ilk olarak Karel Capek adlı Çekoslovak bir yazar 1921'de yazdığı RUR (Rossum's Universal Robots) adlı tiyatro oyununda kullanmıştır. Çekoslovakça'da "robota" sözcüğü "zorla çalıştırılan işçi" demektir. Fakat robot fikri 3000 sene öncesine kadar uzanır. Homeros İlyada adlı eserinde hareketli üçayaklılardan bahsetmektedir. Jason ve Argonotlar adlı Eski Yunan efsanesinde de Talos adlı dev bronz nöbetçi karşımıza çıkar. Bu dev, tanrılar tarafından Girit adasını yabancılardan korumak üzere "programlanmıştır." Bir hint efsanesinde de hareket eden mekanik fillerden bahsedilmektedir. Eski Mısırlılar yaptıkları tanrı heykellerine mekanik kollar eklemişlerdir. Bu heykeller, tanrılardan ilham aldıklarına inanılan rahipler tarafından hareket ettirilirlerdi.
İlk dijital bilgisayar ve günümüzde de hala kullanılmakta olan abaküs M.Ö. 1000 yıllarında Hindistan' da geliştirilmiştir.

İlk otomasyon kavramını Aristo'nun ortaya attığı kabul ediliyor. M.Ö. 4. yüzyılda şöyle yazmış: "Eğer her araç kendi işini görebilseydi, insan eline ihtiyaç duymadan mekik kendi dokuyabilse, lir kendi çalabilseydi, yöneticilerin elemanlara ihtiyacı kalmazdı."

M.Ö 300'lü yıllarda mühendisler suyla çalışan otomatları yarattılar. Otomatın buradaki tanımı "kendi kendine hareket eden, insan veya hayvanların davranışlarını taklit eden makina". Bu dönemde İskenderiye'li Hero, Herkül' ün bir ejderhayı okla öldürüşünü ifade eden bir otomat yaptı. M.Ö. 250'de İskenderiye'li mucit Ctesibius suyla çalışan bir saat mekanizması yaptı. Bu icadın önayak olduğu otomatlar ilk nesil robotlar sayılabilir. Otomatların çoğu basit saat zembereği ile çalışan süs ve oyuncaklardı.

1350 yılında Strazburg'daki katedralin tepesine otomatik bir horoz yerleştirilmişti. Her gün öğle saatinde kanatlarını çırparak ötüyordu. 1947'de Venedik'te San Marco meydanındaki büyük saat kulesine iki dev zangoç yapıldı. Aynı dönemde Eb-ül-İz-el-Cezeri adlı bir Arap otomatlar hakkında bir kitap yazdı. Kitapta çamaşır teknesini doldurup boşaltabilen otomatik bir Arap kadını resmediliyordu.
17. ve 18. yüzyılda Aprupa'da robotların bazı özelliklerine sahip olan çok çeşitli otomatlar yapılmıştır. Bunlar çoğunlukla insan veya hayvan hareketlerini taklid eden mekanik oyuncaklardı. Bu otomatların ortak özellikleri şöyledir.
* Eğlence amacı ile tasarlanmışlardı. İnsanlar bu oyuncakların çalışma prensipleri veya mekanizmaları ile değil daha çok görüntüleriyle ve marifetleriyle ilgileniyorlardı.
* Sadece belli bir görevi yerine getirmek için mekanik olarak programlanmışlardı. Başka bir iş yapabilmeleri için sökülüp baştan yapılmaları gerekliydi.
* Algılayıcı veya dedektör benzeri aygıtlar taşımıyorlardı ve çevrelerine bir tepki veremiyorlardı.

Bu otomatlara halkın ilgisi oldukça büyüktü. İnsanlar sadece bu oyuncakları görmek için uzun yolcuklar yapmayı göze alıyorlardı. Krallar ve imparatorlar bu tip insan taklidi mekanik sanat eserlerinin sunulmasından memnuniyet duyuyorlardı. Bu sebeple yetenekli birçok bilim adamı bu alanda çalışma yapmayı tercih etmiştir.

1700'lü yılların ortalarında, Jacques de Vaucanson, insan boyunda birçok otomat yapmıştır. Bunlardan biri lastik dudaklarının ve parmaklarının haraketini kontrol ederek flüte hava üfleyebilen ve tıpkı bir müzisyen gibi flüt çalabilen bir otomattı. Bu otomatın repertuarında 12 melodi vardı.

1769 yılında, Wolfgang Von Kempelen'in satranç oynayan robotu oldukça ilgi çekti. Ancak daha sonra içine yerleştirilen bir çocuk tarafından kontrol edildiği anlaşıldı. Bu sahte robot girişimi otomatların o dönemde oldukça popüler olduğunun bir göstergesi.

1774'de Droz tarihteki en karmaşık otomatlardan birini geliştirdi. "Otomatik sekreter" 40 harf uzunluğunda bir mesajı kalemle yazabiliyordu. Droz'un yaptığı bir başka otomat da oyuncak bir piyano çalabiliyordu.
1801'de Marie Jacquard numerik olarak kontrol edilebilen ilk makineyi, delikli kartlarla dokunacak desenin kontrol edilebildiği mekanik dokuma tezgahını icat etti.

1805'de Maillardet yaylarla çalışan, resim çizebilen, İngilizce ve Fransızca yazabilen bir otomat yaptı. Alışılagelmişin dışında bir hafızası ve milimetrik denilebilecek hareketleri vardı. Otomat beş satırlık Fransızca bir şiiri kalemle çok düzgün bir şekilde yazabiliyordu. Otomatın bir resimde de limanda demirlemiş üç gemi bütün ayrıntılarıyla çizmişti. Bu otomat bir yangında zarar görmüş ve kimliği kaybolmuştu. Daha sora Philedelphia'da Franklin Enstitüsü'nde yeniden restore edilmiş ve tekrar çalıştırıldığında yazdığı şiirin sonuna eklediği "Ecrit par L'Automaton de Maillardet" (Maillardet'nin otomatı tarafından yazılmıştır) yazısı sayesinde kimliği yeniden açığa çıkmıştır.

1876 Dünya Fuarı'nda gerçek insan boyunda otomatik ressamlar, iskambil sihirbazları ve üflemeli aletler çalan müzisyenler büyük izleyici kitlelerini eğlendirdiler. Birkaç yıl içinde, Thomas Edison "fonograf" adlı icadının küçültülmüş bir halini kullanarak meşhur konuşan bebeği tasarladı. 1890'larda Nikola Tesla ilk uzaktan kumandalı araçları geliştirdi.

1928'de Londra'da elektrikle çalışan bir robot yapıldı. Elektrik motoru, elektromıknatıslar, makaralar, çarklar içermesine rağmen bu robot yalnızca kendi içinde hareketliydi, yani gezemiyordu, sabit bir erişim sahası ile sınırlıydı.

1930'lu yıllarda uçak tasarımcıları uçaklar için otomatik pilotu tasarladılar. Bunlara Avrupa'da robot pilot deniliyordu. Aynı dönemde ilk olarak sprey boya ile duvarları boyayan endüstriyel robotlar yapıldı. Bu makinalar verilen bir görevi yerine getirebilmek için önce bir alıştırma ve eğitim evresinden geçiyorlar, bu evrede yaptıkları hareketlerin bilgilerini kaydediyorlar ve daha sonra bu kaydı kullanarak hareketleri tekrar ediyorlardı.

1940'larda Westinghouse yatay düzlemde bağımsız olarak tümüyle hareket eden iki robot yarattı. "Electro" adlı robot, dansediyor, 10'a kadar sayıyor, sigara içiyor ve yeni Westinghouse ürünlerini tanıtıyordu. Arkadaşı robot köpek de yanında yürüyor, arka bacakları üzerine kalkıyor ve havlıyordu.

Hiçbir insan müdahalesi olmadan, çevresindekileri algılayıp tepki vermek üzere programlanabilen ilk robot yapay zeka labaratuvarlarında algılama ve görme ile ilgili teorileri test edebilmek amacı ile tasarlanmıştır. Bu tip çalışmalardan biri de 1940'lı yılarda Shannon geliştirdiği labirent çözebilen bir faredir. Bu fare basit bir öğrenme algoritması ile çalışıyordu.

1953 yılında Grey Walter robot bir kaplumbağa geliştirdi. Oval şekilli bu kaplumbağanın hareket etmesi ve yön değiştirmesi iki motorla sağlanıyordu. Kaplumbağa, ufak noktasal ışık kaynaklarının yerleştrildiği karanlık bir odada ışık dedektörleri ile ışığı algılayıp, ışık şiddetine bağlı olarak ışık kaynağına döğru yöneliyor veya ışık kaynağından uzaklaşıyordu. Kaplumbağa aynı zamanda enerjisi azalınca priz bulup kendisini şarj edebiliyordu.

1953'te Japon firması Seiko farklı tipdeki birçok saat parçasının montajını yapan minyatür bir robot geliştirdi.
1954'te George Devol ilk bilgisayar kontrollü endüstriyel robotun patentini aldı ve Joeseph Engleberger ile birlikte Unimation şirketini kurarak General Motors'a üretim hattı için güçlü robot kollar üretmeye başladılar. Böylece endüstriyel robot devrimi başlamış oldu. Amerikalı mucit Devol' ün iki icadı modern robotların gelişimde büyük rol sahibi olmuştur. Bunlardan biri elektrik sinyallerini magnetik olarak kaydeden ve daha sonra bu kaydı tekrarlayarak bir makinayı kontrol edebilen bir aygıttı.

1960'ların sonlarında araştırmacılar "Shakey" adında bilgisayar kontrollü bir robot geliştirdiler. Shakey etraftaki eşyalara çarpmadan odalar arasında dolaşabildiği gibi, sesli komutlara göre tahta kutuları üstüste dizebiliyordu. Hatta kutuların düzgün durup durmadığını kontrol ediyor, gerekirse düzeltiyordu. Bir defasında, Shakey'e yüksek bir platformdaki bir kutuyu aşağı itmesi söylenmişti. Shakey kutuya yetişemiyordu ama oraya çıkmasına yarayacak bir eğik düzlemi platformun yanına itti, eğik düzleme tırmanarak yukarı çıktı ve kutuyu aşağı itti.